В 1966 г. по инициативе жителей Пскова у Спасо-Преображенского Мирожского монастыря были посажены деревья разных видов на площади более 6 га. Это место назвали Дендрарием или Дендропарком. Парк расположен в треугольнике, ограниченном улицей Юбилейная, отрезком Красноармейской набережной и пешеходным мостиком к Мирожскому монастырю.

На территории Дендропарка, ближе к мосту имени 50-летия Октября, сохранились посадки 1970-х гг. Чтобы деревья прижились и хорошо росли, потребовалась подсыпка плодородной земли.

В 1980-х гг. расчистили русло огибающей парк реки Мирожки, которая к этому времени превратилась в пруд. Берега Мирожки заселили дикие утки и это место стали называть «Утиный пруд».

В 2013 г. в рамках проекта «Зеленые инвестиции» межправительственной программы приграничного сотрудничества Эстонии, Латвии и России на 2007–2013 гг. территория парка была благоустроена: реконструированы газоны, обустроены площадки для отдыха, дорожки, размещены парковые скамейки, по всему периметру установлены энергосберегающие светильники красивой необычной формы, которые дают особенно яркий белый свет.

Во время реконструкции парка было посажено 89 деревьев и 72 кустарника, например, лиственница короновидная, два вида туи, выращенные в питомнике Пскова.

В честь Европейского Дня сотрудничества в Дендропарке было посажено 10 горных сосен в возрасте 10–15 лет, символизирующих 10 партнеров проекта из Латвии, Эстонии и России. В связи с этим событием в парке установлена памятная доска.

После реконструкции Дендропарк стал одним из красивейших уголков Пскова с естественными природными зонами и экологическими тропами, любимым местом отдыха и прогулок псковичей. Летом в парке работает лодочная станция с прокатом водных велосипедов и лодок.

В 2020 г. здесь открыли специально разработанный для Пскова новый светомузыкальный фонтан.